GazeboのSDFをできるだけ試してみる

地味オブ地味.

ROSとかで基本的な動作はできたけどここにGazebo上で机とか置てえな…って時ございますよね?

GUIから置けばいいんですが自動生成されるコードはあんまり美しくない…

ので私はXMLを一から書きます.

ロボットの制御で採用(Gazeboで採用)されているのはSDFという方式です.

というわけで需要があるかは知りませんが,SDFの属性を試せるだけ試してみましょう.

まずが最も上にあります.versionによってちょいちょい異なります. 今回はversionは1.5にします.

まず基本はこのような感じになります.これをGazeboで起動してもなんにも起こりません.

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.5">
</sdf>

子属性は, , , に分かれます.

続きはどんどん書いていきます.