さて,今回はせっかくなので,ちょっと実戦向きなことをしてみましょう. 今回行うことは プラグインの作成 シミュレーター内の写真を保存 メインはプラグインの作成になります.プラグインの作成については gazebosim.org を参考にしています. さて、まずはプラ…

さて,前回は結構複雑というか,「使わねーよ.」なんて声が聞こえてきそうなちょっとニッチな感じでしたが, 話を少し戻しまして,起動した後のお話をしましょう. まあ,GUI部分はなんとなく直感的にわかるとは思うので,ショートカットキー関連を. このページにあ…

さて.前回は起動方法についてを書きましたが,今回はシミュレートする環境を定義するxmlファイルについて少し扱いたいと思います. おそらく,GUIから作ったファイルを保存することになると思いますが,構成を少し見てみようという感じです. まずはこんな感じの…

はじめに さて,みなさんはロボットの何かしらを開発する時,どのソフトウェアを使うでしょうか. スタンダードとしてはROSがあるかと思います. とはいえ,私は今回ROSについては何も言及しません(予定). ROSの付属品的な扱いのGazeboについて入門を行いたいと思…

3.便利リンク集 ROS系統の問題ならともかく、Gazeboの問題は基本的にはgoogle先生に聞いても大抵直接的な答えは出てきません。 そこで私が使ったことのあるリンク集を貼り付けていきます。もしかしたら役に立つかも。 GazeboのAPI 実はGazebo自身がAPIを用意…

続きです。 2.docker上では注意!dockerからの起動方法 Gazeboはdocker hubに公式としてイメージを配布しておりますが、これ表示できなくね?と思いました。そう、dockerのコンテナ上にはディスプレイがありません。どうすんだよって話ですが、大きく分けて3パ…

闇に飲まれる! ロボットシミュレーターの闇は深いぜよ…。 1ヶ月半ほどGazeboをいじる機会があったので、それのアウトプットをします。とはいえ結論としてやりたいことはできませんでした…。なので、詰まった点とその解決方法をできうる限り皆様に還元して、…