Gazeboを使う際に注意してほしいこと。その3

3.便利リンク集

ROS系統の問題ならともかく、Gazeboの問題は基本的にはgoogle先生に聞いても大抵直接的な答えは出てきません。

そこで私が使ったことのあるリンク集を貼り付けていきます。もしかしたら役に立つかも。

実はGazebo自身がAPIを用意しています。大体Gazeboを入れたときに入ります。何かソフトウェアをインストールしなくとも、これで解決できる場合があります。

プラグインとして書く必要があるため、結構面倒かも。形式はC++。

worldファイルを作成するときに使う(かも)。この形式に従って記述しているため、それぞれどんな記述をするのかを確認できます。

これを使えるとKinectに(無理矢理)普通のカメラを搭載したり、カメラセンサーからとる画像サイズを変えたりすることもできます。

Bitbucketにソースコードがあります。正直見てもあんまりよくわかませんが、issueを送るときなどにどうぞ。

Gazeboほど活発でもないため、将来的に使っていくのは少し微妙かも知れませんが、クラウド化する今日においてはもしかしたら流行るかも知れません。

全部公式ページですね。なんだかんだで公式ページが一番使えるような気がします。Gazeboを単体で使うことがほとんどないためか、ほぼ参考にできるページがありませんでした。

これでエラーが出てしまいましたって言うものです。残念ながら解決方法がわかってないので、もしわかる方がいらっしゃったらコメントをください。

ネイティブのubuntuなんて用意できないって方はvirtual boxで起動してみるというのも一種の手だと思います。ですが、virtualboxの高速化のため3Dアクセラレーションをオンにしていると OpenGL系統でエラーを吐いて強制終了してしまいます。

一見うまくいくのですが3Dモデルの画面にマウスを持っていった瞬間エラーを吐いて終了してしまいます。