Gazebo入門3

さて,前回は結構複雑というか,「使わねーよ.」なんて声が聞こえてきそうなちょっとニッチな感じでしたが,

話を少し戻しまして,起動した後のお話をしましょう.

まあ,GUI部分はなんとなく直感的にわかるとは思うので,ショートカットキー関連を.

このページにあります.また,Help -> HotKey Chartでも参照することが出来ます.

ではその中からいくつか紹介します.

• ESC

通常モードです.起動時のモードとなります.

• r

回転モード(Rotate mode).選択したモデルを回転させることが出来ます.

• t

移動モード(Translation mode).選択したモデルを移動させることが出来ます.地面とかに埋めるとどっかに飛んでいったりするので注意.

• s

拡大縮小モード(Scale mode)です.引き伸ばしたり,縮めたり出来ます.Shiftを押しながら拡大縮小にすると大きさの比率を一定にしつつ出来ます.

• n

Snap mode らしいですが,これは何でしょうか?テクスチャが見えるのかな?ちょっとわからないのでわかる人がいたら教えてください.

• Ctrl + r

worldをリセットします.モデルは初期位置に(新規に置かれた場合は置かれた位置に)行きます. シミュレーター内の時間も0秒になります.

• Ctrl +Shift + r

モデルの位置をリセットします.こちらはCtrl + rと異なり,時間は巻き戻りません.

また,端末上から

gz world -r : ワールドリセット

gz world -t : 時間リセット(モデルはリセットされない)

gz world -o : モデルリセット(時間はリセットされない)

でも出来ます

これぐらいでしょうか.さっと使えるといい感じだと思います.